目前鋼鐵企業沉渣池的鋼渣清理是由橋式抓斗起重機人工操作完成,其驅動控制一般為落后的串電阻繞線電動機控制,沉渣池的水溫較高,含硫蒸汽嚴重影響司機視線和身體健康,故人工模式存在故障率高,勞動強度大,效率低,安全性較差等缺點.

　　本文首先對抓斗起重機進行了變頻控制改造和抓斗空間精確定位設計,然后提出了一種基于雷達掃描的鋼渣三維建模方法,對鋼渣進行三維建模和自動抓渣,放渣策略規劃,最后實現了惡劣環境下的全自動抓渣作業,節約了人工,提高了作業效率.